电动夹爪与机械臂连接问题

工作台、第1臂、第2臂、第1连杆、第2连杆、第1臂驱动单元、第1连杆驱动单元、第1连杆驱动单元、旋转端、旋转驱动单元、旋转传递单元、电动夹爪所述工作台与xy平面平行，在所述工作台x正方向设有在y方向上相对的第一基座铰链连接器和第二基座铰链连接器. 在所述第1基轴连结部件和第2基轴连结部件相对面间，圆筒形的第1基轴始端滑动安装在所述第1基轴连结部件上.

圆筒形第二基轴的始端滑动安装在所述第二基轴连结件上的所述第一基轴轴线和所述第二基轴轴线位于同一直线上，与y轴平行，所述第一臂的始端折动与所述第一基轴和/或第二基轴相接，位于铰链位置的轴线是第一关节 所述第一臂前端和所述第二臂的始端为铰链，位于铰链位置的轴线为第二关节，所述第二臂的前端枢轴连接于所述转动端，位于枢轴连接位置的轴线为第三关节，所述第一连杆的始端可自由弯曲地枢轴连接于所述第一基轴和/或第二基轴 前端枢轴安装在所述第二连杆始端，所述第二连杆的前端枢轴安装在所述第二臂的中央或前端，所述第一臂、第二臂、第一连杆及第二连杆构成四个连杆机构.

所述第一臂驱动机构为了以所述第二基体旋转轴为中心旋转驱动所述第一臂而安装在所述载物台上，所述第一连杆驱动机构安装在所述载物台上，绕所述第一基轴旋转驱动所述第一连杆； 所述旋转传动单元包括第一旋转带轮、第二旋转带轮、第三旋转带轮和用于传动旋转带. 上述第一旋转滑轮固定在上述第一基轴上，上述第二旋转滑轮设置在上述第二关节上，上述第三旋转滑轮设置在上述第三关节上，上述第三旋转滑轮连接固定在上述旋转端上，上述第一旋转滑轮、第二旋转滑轮、第三旋转滑轮基于旋转带 安装在所述第一基轴连结件y负方向上，输出端与所述第一基轴始端连结，旋转驱动所述基轴、第一旋转带轮、第二旋转带轮、第三旋转带轮和旋转端，所述电动卡盘爪设置在所述旋转端.

2 .如权利要求1所述的带电动卡盘的多轴机械臂，其特征在于，所述带电动卡盘的多轴机械臂还具备自转端、自转驱动单元、自转传递单元。 所述自转端设置在所述旋转端，轴线与所述第三关节轴线垂直，所述自转传递组件包括第一自转带轮、第二自转带轮、第三自转带轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮，所述第一自转带轮具有 所述第二自转滑轮设在所述第二关节上，所述第三自转滑轮设在所述第三关节上，与所述第三旋转滑轮同轴，所述第一锥齿轮是连结固定在所述第三自转滑轮上同轴，所述第二锥齿轮同轴地连结固定在所述自转端上. 所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述自转驱动单元安装在所述第二基轴连结件y正方向上，输出端与所述第二基轴的始端连结，所述第二基轴、第一自转带轮、第二自转带轮、第三自转带轮、第一