电动夹爪背景技术以及控制方法

在工业自动化行业，移动机器人使用机械臂进行分拣机器人和爆炸机器人等材料的搬运整理的医疗自动化设备中，例如血液分析器、生化分析器、血液涂膜调制器等也使用机械手进行试管、试管、载玻片的调度 在上述应用中，机械手的末端把持器多使用电动夹爪实现，但电动夹爪需要使用气泵，上面有很多限制，另外电动夹爪也会出现环境噪声。

现有电动夹爪的爪的位置是固定的，因此只能夹持一个体积的产品。 如果产品过大，则无法把持，适用范围变窄，不利于产品的普及。 现有电动夹爪的电器通过将热量与外部进行换热来实现散热功能，外部温度过高会降低散热效率，从而降低换热性能。

具备电动机、传感器、驱动电动机控制处理部，传感器组设置在电动机上，生成把手机构的当前位置，控制处理部生成控制块、访问块、访问块的相对位置指令值、访问块 该驱动块利用驱动数据的驱动电机使夹持机构工作，通过计算相对位置指令值、绝对渐进位置、当前位置，使电机不存在累积位置误差的问题。

根据权利要求1所述电动卡盘系统，其特征在于，其是控制卡盘机构来把持工件的电动夹爪系统，包括:驱动所述卡盘机构的电动机、组装在所述电动机上的传感器、根据所述夹紧机构的位置产生当前位置的传感器、控制块、传送块 所述控制块连接所述传送块、所述访问块、所述驱动块和所述传感器，所述传送块生成存储绝对渐进位置相对位置指令值的控制块读取相对位置指令值、绝对渐进位置和当前位置 根据相对位置指令值和绝对渐进位置生成目标位置，控制块根据当前位置和目标位置之差、和电机的转速生成驱动数据。