三夹爪

三夹爪属于机械夹爪的一种类型，能够自动化定位控制并可重新汇编程序以变动的多功能机器，通过接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中的工作，广泛应用于国民生产各个行业之中。

从机械结构上看，三夹爪主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓物件的形状、大小、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为夹爪的自由度。

值得指出的是，自由度是夹爪结构设计的关键参数。自由度越高，夹爪的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。而这也是三夹爪功能实现的关键难点。